Como faço para definir a guarda de meu filho

Olá! Eu e o meu marido nos separamos e nosso filho ficou comigo. Então, um dia ele resolveu levar a criança à praia e me disse que não o iria devolver. Como eu trabalhava e estudada na época, acabei aceitando. No entanto, hoje o menino quer vir morar comigo e eu também quero. A criança não se dá bem com a madrasta. O que faço já que a guarda nunca foi definida?