Como faço para pegar a guarda de meu filho?

Tenho um menino de quatro anos e, no processo de separação, ele ficou com a mãe. Passados dois meses ela entregou o menino aos pais dela por falta de condições de criá-lo. Eles nunca deixaram que eu ficasse com ele, mas tenho condições. Posso pedir a guarda a criança que hoje está com dois anos?