Como solicitar judicialmente os dias de visita da minha filha?

Gostaria de solicitar que fossem determinados os dias em que posso pegar minha filha pra ficar comigo. Pago regularmente a pensão, porém a mãe dela não permite que eu a pegue nunca, não há acordo entre nós, pois ela não se abre pra conversa por ressentimentos da separação. O irmão dela é marginal e quando tento me aproximar me ameaça. Como faço para solicitar que esses dias sejam determinados e também um lugar neutro onde eu possa pegá-la e entregá-la? Agradeço.