Compra de imovél em que um dos herdeiros é incapaz

No ano de 2013 comprei um terreno que pertenciam a três herdeiros, a mãe e dois filhos, sendo que um deles é incapaz, como esta família estava precisando muito do dinheiro para fazer uma reforma emergencial na residência deles, sendo que os mesmos não possuíam outra forma de conseguir o dinheiro o advogado que os representa os aconselhou a cancelar o inventário e vender o terreno apenas com um instrumento de direitos possessórios, ele explicou que eu não teria como fazer a escritura, pois tal procedimento dependia do inventário que demoraria muito tempo para ficar pronto.

Mas agora eu quero legalizar a situação deste terreno passando a escritura para o meu nome, existe alguma forma de fazer isto extrajudicialmente, os herdeiros estão prontificados a colaborar já que não possuem nenhuma má fé em relação a venda que foi feita, mas a presença do herdeiro incapaz dificulta a situação mesmo sendo um dos vendedores a mãe que é representante dele.

O que devo fazer para conseguir fazer a minha escritura? O cadastro do terreno junto a prefeitura já está no meu nome e já fazem três anos que o IPTU vem no meu nome.