Direito Imobiliário e reintegração da posse

Dada a história da propriedade de terras que originalmente pertenciam à minha família, mas que foram indevidamente tomadas por terceiros após a mudança da minha avó para a cidade, e considerando a existência de documentos legais como imposto rural, inventário e atestados de óbito que comprovam a relação de posse da família com a propriedade, gostaria de saber se há algum recurso legal ou processo específico que possamos utilizar para reaver essas terras. Quais seriam os passos iniciais e a viabilidade desse processo? Quais são as perspectivas de um caso desse tipo? Porque estamos falando de uma herança que passou de gerações.