Guarda precisa passar por decisão judicial

Gostaria de saber se a guarda do filho sempre precisa passar por uma decisão judicial, mesmo que os genitores estejam de acordo com a situação de guarda. É necessário ter algum documento que comprove isso e se sim, onde conseguir?
Caso não seja necessariamente obrigatório, como proceder referente e pensão no caso, por exemplo, de uma guarda compartilhada.
É necessário guardar comprovantes de pagamento e etc?