Me separei há 4 anos e meu filho mora comigo desde então. Posso pedir a guarda?

Boa tarde. Me separei em junho de 2016 quando o meu filho tinha apenas um ano. A mãe dele não conseguiu ficar com ele por conta do horário de trabalho dela. Nessa época eu estava fazendo estágio e podia ficar com meu filho. E assim eu fiz. Fiquei com ele até a idade de 2 anos e alguns meses. Ela foi morar com a irmã e, como eu não conseguia um emprego em um horário que desse pra conciliar com a criação do meu filho, pedi pra que ela ficasse com ele. Oito meses depois, eu já trabalhando no horário comercial, ela deixou de morar com a irmã ficando impossibilitada de cuidar do nosso filho. Ele voltou a morar comigo com 3 anos de idade e continua comigo até hoje. Temos um acordo com uma conciliadora em que diz o seguinte: De manhã eu levo ele para escola, onde ele fica em período integral, como ele sai da escola as 17hrs e eu ainda não cheguei do trabalho nesse horário, a perua leva pra casa da mãe. Chego do trabalho as 18:15 e vou busca-lo. Ela não queria ficar com ele os finais de semana por alegar que não iria ter vida social. Então acordamos que ela ficasse um final de semana por mês com o meu filho. Por medo dela, por algum motivo, querer voltar na justiça e pedir a guarda unilateral, eu gostaria de formalizar a guarda dele perante um juiz. Minha pegunta é: tenho chances de ficar com a guarda? Lembrando que a mãe dele é psicologicamente incapaz de cuidar dele. Tendo em vista que quando ele tinha 2 anos ela ameaçou alguma vezes tirar a vida dele e a dela em seguida. Não quero afasta-lo dela. Só quero uma segurança de que não vou perder a guarda do meu filho. Obrigado.