Para passar guarda de filho preciso de autorização do pai?

Minha divida é o seguinte, eu pretendo sair do pais, porem irei deixar minha filha com meus pais ate eu me estabilizar la e levar ela para morar comigo. Minha divida é o pai precisa assinar para passar a guarda para meus pais ? E precisa assinar para minha filha sair do pais? Ele registou ela porem nunca ajudou em nada, nem pergunta da menina, é usuário de drogas e atualmente se encontra internado em uma clinica.