Tenho antecedentes criminais e gostaria de saber como limpar meu nome

Meu nome é Fernando, tenho 42 anos.
Quando adolescente, com 16 anos, peguei o carro do meu irmão para ir até o banco Banespa, no qual fui abordado por policiais. Sem habilitação e de menor, fui levado para delegacia, neste momento,meu irmão foi chamado, pois era o proprietário do veículo. Meu irmão estava no trabalho e se deslocou para a delegacia junto com meu cunhado, pois o mesmo não tinha habilitação para dirigir.
Eles chegaram, enfui obrigado a assinar alguns papéis n delegacia para ocorrer a liberação do veículo e minha.
Quando fui renovar meu RG em 2011, fui na polícia civil (panelão) enfui comunicado sobre esse assunto, no qual fiquei surpreso. Devido aos meus contratempos não pude ir atrás. Peço orientação de como resolver esse ponto haja vista que posso precisar do.meu.nome e isso poderá influenciar de forma negativa.
Muito obrigado pela ajuda.
FERNANDO