Usucapião extrajudicial de imóvel sem documento de aquisição

Nossa mãe tinha uma casa doada, sem registro e sem documento de aquisição. Ela faleceu deixando-a para nós e gostaríamos de coloca-la a venda. Temos somente iptu, contas da água e da luz em nome dela referente a essa casa. Como poderemos fazer usucapião extrajudicial se não temos documento de aquisição do imóvel e o homem que doou o lote para ela já faleceu e não tem herdeiros para assinar a planta conforme exigido?